Após a fundação da capital, em 1554, em pleno período pela cobiça do ouro e recursos naturais ainda pouco explorados, a cidade era um pólo de apoio, já que o Rio Paraíba do Sul era intensamente navagável pelos bandeirantes e viajantes que demandavam as Minas Gerais.
O famoso Porto de Guaypacaré, em 1702, através de ordem do capitão-mor Arthur de Sá e Menezes foi concedida uma espécie de ponto de apoio e fiscalização conhecida como "Provisão de Mercê da passagem do rio para o posto conveniente".
O povoamento começou a ocorrer alguns anos antes, pelas fazendas nos arredores deste local, pertencentes a Bento Rodrigues Caldeira; onde em 1705 foi iniciada a construção da igreja de Nossa Senhora da Piedade, servindo a partir daquele momento para ser o novo nome do povoamento, mas que não parou por aí.
A região era conhecida como "Sertões de Guaratinguetá", e a cidade foi ganhando novos nomes posteriormente como "Vila das Terras de Bento Rodrigues Caldeira"; "Hepacaré" e também de "Freguesia de Nossa Senhora da Piedade", já administrativamente organizada.
Para os índios locais, sempre permaneceu no nome original: Guaypacaré, em uma tradução da língua tupi-guarani quer dizer braço da lagoa torta, já que o principal rio tinha um "braço".
Em 14 de novembro 1788 o governador Bernardo José de Lorena, por decreto, deu seu nome a cidade, uma nova vila. Anos mais tarde, ele seria conhecido como Conde de Sarzedas.
Nessa data ainda, eleita a primeira Câmara de Vereadores e a construção do pelourinho, local para punir e expor os criminosos, mas também um símbolo de liberdade municipal.
Migrando da agropecuária, como gado de corte, leite, plantação de café e cana de açúcar onde em 2011, no atual século, torna-se um pólo educacional na região do Vale do Paraíba, com destaque na engenharia, possuindo uma população de oitenta e três mil habitantes.
Feriado Municipal
Em 2008, por decreto do então prefeito municipal Paulo César Neme, foi decretado feriado municipal.
Reprodução: Youtube- Hino de Lorena
